智能焊接的工業(yè)時(shí)代已經(jīng)來臨，機(jī)器人焊接也越來越普遍。大型焊接工裝服務(wù)商深圳市鼎盛天科技在這里跟大家詳細(xì)三維柔性焊接工裝如何與機(jī)器人配合工作的。

下面以知名品牌客車車架焊接的設(shè)計(jì)實(shí)例介紹，客戶產(chǎn)品規(guī)格為3600*2400*550mm,要求正面和反正都要焊接，采用機(jī)器人焊接方式。

一、工裝方式：翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上配合柔性化模塊實(shí)現(xiàn)：

1、焊接過程中工件一次夾裝后焊接正面然后翻轉(zhuǎn)焊接背面；

2、柔性化調(diào)整模塊可以在不同規(guī)格的工件焊接過程中使用。

二、柔性翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)介紹：

1、如下圖翻轉(zhuǎn)機(jī)由支架2個(gè)，升降動(dòng)力系統(tǒng)，翻轉(zhuǎn)臺(tái)面，翻轉(zhuǎn)動(dòng)力系統(tǒng)，電控箱，5大部件構(gòu)成。

2、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的安裝：安裝翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)需要支架兩側(cè)安裝的位置預(yù)埋帶鋼板與地腳螺栓混凝土基礎(chǔ)，用來調(diào)節(jié)固定機(jī)架主體。

3、升降采用兩個(gè)支架上的升降電機(jī),、減速機(jī)同步驅(qū)動(dòng)升降螺桿實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)臺(tái)面升降，翻轉(zhuǎn)采用兩個(gè)支架上的翻轉(zhuǎn)變位機(jī)同步驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臺(tái)面實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)。

4、翻轉(zhuǎn)臺(tái)面上均勻分布Φ16mm工作孔位，用來配合柔性工裝部件實(shí)現(xiàn)工裝柔性化調(diào)整，使不同規(guī)格的工件能通用在這個(gè)工裝上。

5、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的操作原理：裝夾工件時(shí)先將翻轉(zhuǎn)臺(tái)面降低到800mm高度，翻轉(zhuǎn)臺(tái)面觸碰到此處的安全開關(guān)，升降部件的定位銷彈出定位，在安全開關(guān)沒有打開之前翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)不能上升，且機(jī)器人不能旋轉(zhuǎn)至這個(gè)翻轉(zhuǎn)臺(tái)面上方。然后裝夾工件完成后，工人按電控箱上升按鈕，定位銷縮回，翻轉(zhuǎn)臺(tái)面上升至1500mm處觸碰到上部的安全開關(guān)，定位銷彈出定位，此時(shí)機(jī)器人可以旋轉(zhuǎn)至這個(gè)翻轉(zhuǎn)臺(tái)面上方進(jìn)行焊接，焊接過程中翻轉(zhuǎn)臺(tái)面可以翻轉(zhuǎn)任意角度與機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接。焊接完成后，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)出翻轉(zhuǎn)臺(tái)面上方，定位銷自動(dòng)彈出，翻轉(zhuǎn)臺(tái)面自動(dòng)下降至800mm處觸碰到安全開關(guān)完成一個(gè)程序。在翻轉(zhuǎn)臺(tái)面升降和翻轉(zhuǎn)過程中如果發(fā)生碰撞，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)停止并報(bào)警。

6、電控箱上設(shè)置有上升按鈕用來啟動(dòng)翻轉(zhuǎn)臺(tái)面上升，下降按鈕用來中止程序，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)出，翻轉(zhuǎn)臺(tái)面下降。急停按鈕用來緊急暫停整個(gè)操作系統(tǒng)。

7、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可承重1噸重量的工件。

三、焊接工裝的安裝：

1.將翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，柔性夾具部件，肘節(jié)定位壓緊塊等夾具安裝固定好。

2.將機(jī)器人和機(jī)器人導(dǎo)軌安裝好。

3.將翻轉(zhuǎn)臺(tái)下降至800mm高度，然后把工件上各個(gè)部件（方通）按順序放入肘節(jié)定位壓緊塊上，每放置一個(gè)工件的部件就推動(dòng)相對(duì)應(yīng)定位壓緊塊上的肘節(jié)夾具壓緊工件。

4.工件裝夾完成后將翻轉(zhuǎn)臺(tái)升高至1500mm高度，機(jī)器人先焊接上面，如果焊接上面時(shí)有位置焊接不到，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以旋轉(zhuǎn)任意角度，方便機(jī)器人焊接。焊接好上面后翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)到背面讓機(jī)器人焊接背面，背面如有焊接不到的位置，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以轉(zhuǎn)動(dòng)任意角度方便機(jī)器人焊接。

5.當(dāng)焊接完一個(gè)工件后機(jī)器人可旋轉(zhuǎn)至另一臺(tái)翻轉(zhuǎn)臺(tái)位置焊接這個(gè)翻轉(zhuǎn)臺(tái)上的工件，此時(shí)剛焊好的工件可以同步進(jìn)行拆卸和裝夾第二工件，以此類推交替焊接。

6.拆卸工件先將翻轉(zhuǎn)臺(tái)下降至800mm高度，然后把定位壓緊塊上的肘節(jié)打開即可將工件從上部取出。

機(jī)器人可以在根據(jù)焊接需要在導(dǎo)軌上滑動(dòng)。